طراحی ربات جوشکاری اوربیتال و کنترل موقعیت آن برای مسیر منحنی

جوشکاری اوربیتال1 یکی از فرآیندهای جوشکاری لوله به لوله یا لوله به صفحه است که در آن، فرآیند جوش به صورت چرخشی انجام شده که حرکت دقیق و هدایت شده آن بخصوص برای لوله های با قطر بالا بسیار پیچیده است. در این مقاله یک ربات جوشکاری اوربیتال به منظور انجام جوشکاری حلقوی برای لوله های با قطر بالا طراحی شده و سپس حرکت تورچ جوشکاری به منظور تعقیب مسیرهای منحنی شکل مختلف، با استفاده از سیستم کنترل حلقه بسته، هدایت شده است. برای این منظور از قابلیت کوپل نرم افزارهای سالیدورکس2 و متلب3 بهره گرفته شده و شبیه سازیهای نهایی بصورت آنلاین بین نرم افزارهای مذکور انجام گرفته است. ابتدا مدل مکانیکی ربات جوشکار اوربیتال توسط مدلهای مشابه شرکتهای معتبر خارجی در نرم افزار سالیدورکس طراحی شده، سپس بلوکهای آن به نرم افزار سیمولینک متلب ارسال شده و در نهایت کنترل کننده PID به منظور تعقیب مسیرهای منحنی شکل در سیمولینک پیاده سازی شده است. نتایج نشان دهندهی دقت بالای سیستم کنترل طراحی شده میباشند.

کلیدواژه ها:

جوشکاری اوربیتال ، مسیر منحنی ، سیستم تعقیب کننده ، کوپل نرم افزاری