شبیه سازی راه رفتن انسان و پیاده سازی آن بااستفاده از شبکه های عصبی بر روی ربات انسان نما

در این مقاله راه رفتن انسان بوسیله منطق شبکه های عصبی مدلسازی شده و سپ س از این مدل برای ایجاد حرکت مطلوب و مناسب در یک ربات انسان نما استفاده شده است. شبکه های مورد استفاده برای مدل سازی و شناسایی سیستم از شبکه های MLP با توابع تانژانت هیپربولیک و خطی می باشند . روش یادگیری نیز که مورد استفاده قرار می گیرد دراکثر شبکه ها از نوعLM می باشد. در تعداد کمی از شبکه ها نیز ازالگوریتم یادگیری BP استفاده شده است. یادگیری در این نوع شبکه ها همه از نوع یادگیری با ناظر است که سیگنال معلم داده های تجربی می باشند.

کلیدواژه ها:

راه رفتن انسان ، شبکه های عصبی ، کنترل ، ربات انسان نما