An adaptive state observer for robust control of robotic systems
سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 628
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ETECH04_033
تاریخ نمایه سازی: 27 بهمن 1398
چکیده مقاله:
In this paper we address the problem of state observation for robust control of robotic systems. An adaptive observer is proposed to estimate the system state variables using Legendre polynomials. Also, the unknown nonlinearities are approximated by Legendre polynomials. Based on Lyapunov stability analysis, the convergence of the trackingerror and the observation error to zero is guaranteed. Also, all the adaptive laws are derived via Lyapunov approach. An articulated manipulator is employed in our simulation studies, and the results demonstrate the usefulness and effectiveness of the proposed technique.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Reza Gholipour
Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,
Mohammad Mehdi Fateh
Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,
Mohammad Reza Shokoohinia
Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :