طراحی و ردیابی مسیر شناور بر روی سطوح خودگردان با استفاده از بهینه سازی یک کنترل کننده تطبیقی فازی

در این مقاله طراحی یک کنترل کننده فیدبک خروجی در حضور نامعینی های پارامتری وغیرپارامتری ، بدون نیاز به اندازه گیری سیگنال های سرعت و با درنظر گرفتن دینامیک عملگرهابرای ردیابی مسیر شناورهای روی سطح زیرتحریک تندرو، مورد بررسی قرار می گیرد. در طراحیکنترل کننده،از روش کنترل سطح دینامیکی به منظور کاهش پیچیدگی کنترل پس گام استفاده وهمچنین، تکنیک های مقاوم تطبیقی، برای مقابله با نامعینی ها اتخاذ شده اند. بر اساس تئوریلیاپانوف، پایداری کنترل کننده پیشنهادی به صورت تحلیلی انجام شده و کرانداری نهایتا یکنواختخطاهای ردیابی به دست آمده است. سپس با شبیه سازی های عددی،کارآمدی کنترل کنندهپیشنهادی با یک کنترل کننده پس گام تطبیقی مقایسه و توانایی آن ها در ردیابی مسیر مرجعبررسی می گردد.. مشاهده می شود که کنترل کننده پیشنهادی در مقایسه با کنترل کننده پسگامتطبیقی، دارای عملکرد مناسب در حضور نامعینی های پارامتری وغیرپارامتری پیچیدگی کمتر وپاسخ گذرای کوتاهتر می باشد.

کلیدواژه ها:

شناور روی سطح زیرتحریک ، کنترل ردیابی مسیر ، کنترل پسگام ، کنترل سطح دینامیکی ، نامعینی های پارامتری و غیرپارامتری