Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه

یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران
سال انتشار: 1389
کد COI مقاله: ICME11_103
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 1,481
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه

محمد حق پناهی - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران
مصطفی ناظمی زاده - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک
محمود صادقی - دانشجوی کارشناسی ارشد
سعید ملک - دانشجوی کارشناسی ارشد

چکیده مقاله:

دراین مقاله هدف استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه می باشد منیپولاتورهای انعطاف پذیر نسبت به نوع صلبشان دارای مزایایی چون وزن سبکتر، محرکهای کوچکتر، هزینه ساخت کمتر و ... بوده و لذا در سالهای اخیر تحقیقات در باره رباتهای انعطاف پذیر مورد توجه بیشتری قرار گرفته است دراین مقاله ابتدا به منظور استخراج معادلات دینامیکی ربات، هر لینک به تعدادی کافی المان تقسیم شده و وسپس با استفاده از روش المان محدود FEM بردار جابجایی هر المان بصورت حاصلضرب توابع فرمی درمختصات گره ای المان بیان می شود. با بیان بردار جابجایی در دستگاه مرجع، انرژی جنبشی و پتانسیل سیستم بدست آمده و با استفاده از اصل لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر استخراج می گردد.

کلیدواژه ها:

معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر ، روش المان محدود ، طراحی مسیر ربات ، روش کنترل بهینه

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ICME11_103 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/97817/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
حق پناهی، محمد و ناظمی زاده، مصطفی و صادقی، محمود و ملک، سعید،1389،استخراج معادلات دینامیکی ربات انعطاف پذیر به روش المان محدود و طراحی مسیر بهینه آن با استفاده از روش کنترل بهینه،یازدهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید ایران،تبریز،https://civilica.com/doc/97817

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1389، حق پناهی، محمد؛ مصطفی ناظمی زاده و محمود صادقی و سعید ملک)
برای بار دوم به بعد: (1389، حق پناهی؛ ناظمی زاده و صادقی و ملک)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • Liua Sh., Wub L. and Lu Z., "Impact dynamics and ...
  • Meghdari A., "A Variation Approach for Modeling Flexibility Effects in ...
  • Chen W., "Dynamic Modeling of Mulilink Flexible Robotic Manipulators", computers ...
  • _ Lagrangian dynamic modelig and simulation _ manipulator arms", Applied ...
  • Green A., Sasiadek J.Z., "Robot manipulator control for rigid and ...
  • Lee H.H., "New dynamic modeling of flexible-link robots", ASME Trans ...
  • _ _ _ _ _ _ _ Finding ...
  • Korayem M.H., Heidari A., Nikoobin A. "Maximum allowable dynamic load ...
  • Kirk D.E., "optimal control theory: an introduction", Dover publications, 1970. ...

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 23,474
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

طرح های پژوهشی مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی