طراحی سیستم ناوبری اینرسی تلفیقی INS/GPS با استفاده از تخمین گر کالمن فیلتر توسعه یافته مناسب برای یک رونده زمینی

سال انتشار: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 963

فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ISAV09_087

تاریخ نمایه سازی: 11 دی 1398

چکیده مقاله:

سیستم ناوبری یکی از اصلی ترین و مهم ترین بخش های یک سیستم تعیین موقعیت در کنترل سامانه های خودران می باشد. سیستم های ناوبری اینرسی (INS) 1 مبتنی بر حسگرهای اینرسی نوع MEMS2 یکی از رایج ترین سیستمهای ناوبری می باشد که بدلیل ارزان بودن آن بسیار مورد توجه قرار گرفته است. اما آنچه که استفاده از این نوع سیستم ناوبری را محدود میکند، وجود خطاهای اجتناب ناپذیر ناشی از حسگر های اینرسی می باشد که با گذشت زمان، این خطاها رشد می کند. لذا بمنظور کاهش و حذف این خطا، در این مقاله یک سامانه ی کمک ناوبری مناسب تلفیقی SINS/GPS جهت استفاده در یک رونده زمینی پیشنهاد گردیده و بصورت تجربی پیاده سازی میگردد. در این مقاله از فیلتر کالمن توسعه یافته3 جهت تلفیق اطلاعات ناوبری به دست آمده از سیستم INS و داده های سامانه ی موقعیت یاب جهانیGPS 4 استفاده شده و پارامتر های موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله ی نقلیه تخمین زده می شود. نتایج تجربی حاصل از پیاده سازی این الگوریتم پیشنهادی در تست خودرویی نشان دهنده کارامدی این الگوریتم در تخمین موقعیت یک وسیله می باشد.

کلیدواژه ها:

سیستم ناوبری اینرسی تلفیقی ، تخمین زن کالمن فیلتر ، خطای ناوبری اینرسی ، تخمین حالت

نویسندگان

محمدمهدی خسروی

ایران، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده مکانیک

علیرضا فتحی

ایران، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده مکانیک

حمیدرضا محمدی دانیالی

ایران، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده مکانیک

محمدتقی ثابت

ایران، بابل، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل، دانشکده مکانیک

حسن سالاریه

ایران، تهران، دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مکانیک