کنترل پایداری خودروهای مفصلی با استفاده از کنترلر فازی و سیستم فرمان جلو فعال

چپ کردن در خودروهای مفصلی زمانی رخ میدهد که سرعت چرخشی کشنده یا تریلر از حد مجاز تجاوز کند. قیچی کردن نیز زمانی رخ میدهد که زاویه بین کشنده و تریلر (زاویه لولا) از حدمجاز تجاوز کند. با توجه به اینکه قیجی کردن و چپ کردن دو تهدید جدی برای رانندگان خودروهای مفصلی به شمار میآیند در این پژوهش هدف، طراحی و استفاده از یک کنترلر فازی به همراه سیستم فرمان جلو فعال 2 برای پایدارسازی خودروهای مفصلی می- باشد. در این بررسی مدل دینامیکی خودروهای مفصلی با درنظر گرفتن 5 درجه آزادی شامل سرعت جانبی کشنده، سرعت چرخشی 3کشنده و تریلر، زاویه دورانی 4 کشنده و تریلر، توسعه داده میشود. ب ا در نظر گرفتن شرایط پایا مقادیر مطلوب متغیرهای حالت را برای مانور های استاندارد مورد نظر به دست می آید. 25 قانون فازی به ازای دو ورودی به کنترلر شامل اختلاف زاویه لولا از زاویه مطلوب و اختلاف سرعت چرخشی از سرعت مطلوب و خروجی میزان زاویه فرمان اصلاحی، اساس کنترلر را تشکیل می دهد. خروجی کنترلر با استفاده از سیستم فرمان جلو فعال به مدل خودرو اعمال میشود. با مقایسه نتایج حاصله از عملکرد مدل به همراه کنترلر و مدل بدون کنترلر مشاهده میشودکه استفاده از سیستم فرمان جلو فعال به همراه کنترلر فازی طراحی شده میتواند به میزان قابل توجهی باعث پایداری خودرو شود.

کلیدواژه ها:

خودروهای مفصلی ، کنترلر فازی ، سیستم فرمان جلو فعال ، قیچی کردن ، چپ کردن