تحلیل سینماتیکی ربات کروی و مسیریابی آن به کمکپردازشتصویر

مسیر یابی ربات کروی یکی از زمینه های مورد علاقه و تحقیق این ربات است. در این مقاله سعی گردیده است که مسئله مسیریابی ربات کروی با توجه به ویژگیهای منحصر به فرد این ربات موردبررسی قرار گیرد. در این مقاله ابتدا یک نمونهی ساخته شده از ربات کروی معرفی گردیده و س ینماتیک آن استخراج می شود. س پس استفاده از موتورهای پلهای جهت ایجاد حرکت در این ربات بهصورت تئوری و همچنین در آزمایش مورد مطالعه قرار گرفته و در انتها نیز یک روش جدید مسیریابی با کارآیی بالا که به سادگی بر روی ربات کروی قابل اعمال است ارائه شده است. همچنی ن نتایج حاصل از آزمایش این روش مسیریابی بر روی ربات کروی گزارش گردیده است.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، مسیریابی ، سینماتیک ربات ، ربات کروی