طراحی و مدل سازی سامانه ی موقعیت دهی یک میکروربات

در پژوهش حاضر مدل سازی دینامیکی، شبیه سازی و طراحی سامانه ی موقعیت دهی به یک میکرو ربات دارای خاصیت آهنربایی، انجام شده است. این میکرو ربات که با نیروی الکترومغناطیس تحریک می شود و ابعاد آن 250m × 130m x 100mدر نظر گرفته شده است، توسط شش سیم لولهی حاوی جریان الکتریکی و تولید کننده ی میدان مغناطیسی احاطه شده است. در شبیه سازی انجام شده، اثر میدان های مغناطیسی ثابت و متغیر روی حرکت میکروبات، بررسی و پیرامون آن بحث شده است. نتایج شبیه سازی نشان میدهد که در حالت میدان متغیر، سرعت متوسط میکرو ربات در هر دورهی تناوب به مقدار mm / s 10 / 3 می رسد و می توان تا هر زمان دلخواه به حرکت چسبش - لغزش دست یافت و در نهایت میکرو ربات را در مکان دلخواه متوقف کرد. این مسئله نشان میدهد که با استفاده از این سامانه، می توان میکرو ربات را به اندازهی مطلوب و محدود در جهت خطوط میدان مغناطیسی حرکت داد. از این رو طراحی صورت گرفته می تواند برای شروع فرآیند ساخت سامانه ی موقعیت دهی به میکروربات، معتبر و قابل اعتماد باشد