ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

تعیین موقعیت و نقشه همزمان با استفاده از روش U - FastSLAM

سال انتشار: 1398
کد COI مقاله: ISME24_371
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 134
نسخه کامل این مقاله ارائه نشده است و در دسترس نمی باشد

مشخصات نویسندگان مقاله تعیین موقعیت و نقشه همزمان با استفاده از روش U - FastSLAM

شهرم هادیان جزی - ایران، اصفهان، خیابان هزارجریب، دانشگاه اصفهان، دانشکده فنی و مهندسی، ۸۱۷۴۶۷۳۴۴۱، استادیار؛
مرضیه زمانی - ایران، اصفهان، خیابان هزار جریب، دانشگاه اصفهان، دانشکده فنی و مهندسی، ۸۱۷۴۶۷۳۴۴۱، دانشجوی کارشناسی ارشد،

چکیده مقاله:

تعیین موقعیت و نقشه محیط به صورت همزمان یکی از مسایل چالش برانگیز سالهای اخیر در علم رباتیک است. یک ربات برای آنکه در یک محیط کار کند نیاز دارد تا اطلاعات کافی از آن داشته باشد. این اطلاعات شامل نقشه محیط و همچنین موقعیت خود ربات در آن نقشه است. روشهای مختلفی برای این کار ابداع و به کار گرفته شده است. روش FastSLAM یکی از پرکاربردترین این روش ها است. یکی از الگوریتم هایی که اخیرا و به منظور بهبود عملکرد نقشه برداری سریع ابداع شده است آلگوریتم Unscented FastSLAM است. این روش از نظر تئوری بر روش قبلی برتری های منحصر به فردی دارد ولی با این وجود از دیدگاه کاربردی هنوز به فراگیری روش قبلی نرسیده است و ظرفیت های بررسی نشده زیادی در ارتباط با آن وجود دارد. لذا در این تحقیق موضوع به کارگیری عملی این روش و ارایه اصلاحاتی به منظور ارتقا عملکرد آن در کاربردهای عملی مورد بررسی قرار گرفته است. در این مقاله با استفاده از روش U - FS ارتقا یافته و داده های سنسور لیزر در محیط شبیه سازی دقت تخمین مسیر و نقشه تولیدی مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج نشان می دهد دقت در مسیر و نقشه و همچنین سرعت اجرای الگوریتم به میزان قابل ملاحظه ای افزایش یافته است

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ISME24_371 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/943321/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
هادیان جزی، شهرم و زمانی، مرضیه،1398،تعیین موقعیت و نقشه همزمان با استفاده از روش U - FastSLAM،بیست و چهارمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران،یزد،https://civilica.com/doc/943321

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1398، هادیان جزی، شهرم؛ مرضیه زمانی)
برای بار دوم به بعد: (1398، هادیان جزی؛ زمانی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 16,370
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی