طراحی کنترلر شبه لغزشی جهت تاباندن به حالت قائم و تثبیت موقعیت پاندول دوگانه موازی

پاندول معکوس دوتائی یکی از سیستمهای پرچالش از نظر دینامیکی و کنترلی است و به همین دلیل جهت برآورد کارآئی کنترلرهای جدید مورد توجه محققان قرار دارد. پیچیدگی مساله وقتی افزوده می شود که بحث در مورد همزمان به حالت قائم درآوردن هر دو آنها از وضعیت تعادل پایینی باشد. این سیستم، سیستمی غیرخطی و کم عملگر است و این دو خاصیت چالش بزرگ کنترلی محسوب می شوند. با توجه به دامنه بزرگ حرکت مورد نیاز جهت پایدارسازی مساله، ارائه کنترل کننده های خطی یا غیر خطی متداول جهت برخورد با این دسته از سیستم های رباتیکی کم عملگر و غیرخطی مناسب نخواهد بود. در این تحقیق یک کنترل کننده دو مرحله ای بر پایه انرژی سیستم به منظور حرکت پاندول دوتائی از نقطه تعادل پایینی به سمت نقطه تعادل ناپایدار بالایی و حفظ آن در این نقطه ارائه شده است. در این کنترل کننده، انتقال از قسمت غیرخطی به قسمت خطی توسط یک مسیر لغزشی پایدار انجام می شود. استفاده از این مسیر لغزشی به جای انتقال مستقیم، هزینه کنترلی سیستم برای پایدارسازی را کاهش داده و گذری هموار از قسمت غیرخطی بهخطی ایجاد می کند. این گذر هموار امکان موفقیت کنترل کننده در شرایط مختلف را نیز فراهم می کند. نتایج شبیه سازی و تست های عملی این روش بر روی یک سیستم تک پاندولی نیز این موضوع را تایید می نمایند