برنامه ریزی عملیات پویش و مین یابی برای چند روبات در محیط های ناشناخته
سال انتشار: 1391
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: فارسی
مشاهده: 366
فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_ADST-3-1_007
تاریخ نمایه سازی: 9 مهر 1398
چکیده مقاله:
به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پردازد که در آن روبات ها با یکدیگر تعاملی همکارانه دارند. برای پویش محیط و یافتن اقلام پراکنده در آن، روش جدید MSRT توسعه داده شده، و برای برنامه ریزی جهت دسترسی و جمع آوری اقلام پراکنده توسط روبات ها مدلی ریاضی شبیه به مسئله فروشنده دوره گرد چندگانه (mTSP) پیشنهاد شده است که با تلفیق آن با تکنیک هایی نظیر خوشه بندی k-means، الگوریتم جستجوی A* و گراف دیدنگار، مسیریابی برای هر روبات انجام می شود. مقایسه روش جدید با نتایج حاصل از بهینه سازی ریاضی مسئله نشان داد که روش پیشنهادی جواب های نزدیک به بهینه مطلق را در زمان های بسیار کوتاهتری تولید می کند.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
علی میردار هریجانی
دانشگاه تربیت مدرس
الیپس مسیحی
دانشگاه تربیت مدرس