طراحی کنترل پسگام مقاوم فازی برای کنترل سامانه های فرو تحریک مکانیکی با دو درجه آزادی

در این مقاله، کنترل پسگام مقاوم فازی برای کنترل دسته ی خاصی از سیستم های فرو تحریک مکانیکی با دو درجه آزادی ارائه می شود. برای اینکار در ابتدا این سیستم به دو زیر سیستم اول و دوم تقسیم می گردد. در ادامه برای هر کدام از این زیر سیستم ها، یک کنترل کننده ی پسگام مقاوم طراحی می شود. اثبات ریاضی نشان می دهد که زیر سیستم های اول و دوم، با اعمال کنترل کننده های پیشنهادی در حضور عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری موجود، دارای پایداری مجانبی سراسری هستند. از آنجاکه این سیستم تنها دارای یک ورودی است، بنابراین اعمال همزمان کنترل کننده های زیر سیستم اول و دوم امکانپذیر نخواهد بود. به همین دلیل برای مرتبط نمودن زیر سیستم ها، یک تابع با ویژگی های خاص تعریف می شود که استفاده از آن می تواند کنترل همزمان این زیر سیستم ها را امکانپذیر نماید و پایداری مجانبی سراسری سیستم حلقه بسته را نیز در حضور عدم قطعیت های موجود حفظ نماید. سپس با استفاده از منطق فازی، یک تقریبگر فازی برای پیاده سازی این تابع خاص ارائه می گردد. از آنجاکه در ورودی کنترل پیشنهادی از ترمهای سویچینگ استفاده می شود، بروز پدیده نامطلوب لرزش در ورودی کنترل امری اجتناب ناپذیر خواهد بود. بنابراین با استفاده از نظریه ی فازی، راهکاری برای بر طرف نمودن این پدیده و نرم نمودن دامنه ی ورودی کنترل ارائه می شود.

کلیدواژه ها:

سیستم فرو تحریک با دو درجه آزادی ، عدم قطعیت های ساختاری و غیرساختاری ، کنترل پسگام مقاوم ، تقریبگر فازی