ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

تحلیل توانایی یک ربات شش چرخ بازویی برای عبور از مانع پله ای بر اساس محدودیتهای فیزیکی

سال انتشار: 1398
کد COI مقاله: ISME27_241
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 159
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله تحلیل توانایی یک ربات شش چرخ بازویی برای عبور از مانع پله ای بر اساس محدودیتهای فیزیکی

علیرضا عسگردواتگری - ایران، تهران، نارمک، دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی خودرو، کارشناسی ارشد
جواد مرزبان راد - ایران، تهران، نارمک، دانشگاه علم و صنعت ایران، دانشکده مهندسی خودرو، دانشیار

چکیده مقاله:

در این مقاله به تحلیل توانایی یک ربات بازودار با شش چرخ برای عبور از مانع پلهای به عنوان مهمترین مانع پیش روی رباتها از منظر محدودیتهای فیزیکی پرداخته شدهاست. ربات ششچرخی که در این مقاله بررسی شدهاست، رباتی است که در داخل هر چرخ آن یک موتور الکتریکی یا هیدرولیکی قرار گرفته و هر یک از چرخها در هر طرف به صورت مستقل توسط یک بازو به بدنه متصل میشوند. این بازو حول محور مفصل اتصال به بدنه میتواند در یک صفحه دوران کرده و به این ترتیب ارتفاع و موقعیت چرخ را تغییر دهد. این ویژگی این امکان را به ربات میدهد تا به هنگام مواجه شدن با یک مانع بلند یا یک گودال، با تغییر موقعیت چرخها نسبت به هم و بالا و پایین بردن بعضی از آنها از روی مانع عبور کند. در این مقاله راهبرد عبور این ربات از روی مانع پلهای ارائه شده و روابط ریاضی برای محاسبه زوایای مطلوب بازوها هنگام عبور از مانع و نیز ماکزیمم ارتفاع مانع پلهای قابل عبور برای عبور پایدار ربات استخراج گردیده است. پس از مقایسه نتایج حاصل از روابط استخراج شده با مدلسازی های کامپیوتری از ربات مورد نظر، روابط صحهگذاری شدهاست. در ادامه تاثیر پارامترهای ابعادی ربات از جمله طول بازوها، شعاع چرخها، فاصله بین بازوها و ... بر قابلیت عبور آن از روی مانع مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت پیشنهاداتی برای بهبود طراحی و افزایش کارایی آن ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک، شش چرخ بازو، قابلیت عبور، مانع پل های، آنالیز حساسیت

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/907013/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
عسگردواتگری، علیرضا و مرزبان راد، جواد،1398،تحلیل توانایی یک ربات شش چرخ بازویی برای عبور از مانع پله ای بر اساس محدودیتهای فیزیکی،بیست و هفتمین کنفرانس سالانه بین المللی انجمن مهندسان مکانیک ایران،تهران،،،https://civilica.com/doc/907013

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1398، عسگردواتگری، علیرضا؛ جواد مرزبان راد)
برای بار دوم به بعد: (1398، عسگردواتگری؛ مرزبان راد)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 21,718
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات پیشنهادی مرتبط

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی