طراحی کنترل کننده PID برای مدل دینامیکی خطی کوادروتور

در سال های اخیر، میل زیادی در بین محققان کنترل و رباتیک نسبت به وسایل نقلیه بدون سرنشین هوایی به وجود آمده است چرا که آن ها نقش به سزایی را در صنعت هوافضا بازی می کنند. برای مثال می توان به کوادرتورها به علت توانایی های آنها در حمل انواع مختلف بار، ماموریت های تجسسی، نظامی، نقشه برداری، جست وجو در عملیات های نجات، کنترل ترافیک و به تازگی جهت ارسال کردن محصولات شرکت ها به درب منازل مشتری ها، اشاره کرد. در این تحقیق تمرکز بر اعمال روش کنترل کننده تناسبی، مشتق گیر، انتگرال گیر به مدل خطی کوادرتور جهت کنترل موقعیتی و سوگیری آن می باشد که در بتوان از مزایای کنترلی تناسبی، مشتق گیر، انتگرال گیر از جمله سادگی محاسبات و پیاده سازی ارزان آن، بهره برد.

کلیدواژه ها:

کوادروتور ، مدل خطی ، تناسبی ، مشتق گیر و انتگرال گیر