بررسی روش های برآورد جهت در سیستم موقعیت یاب داخلی در محیط ناشناخته

طی سال های گذشته، ناوبری تقریبا مترادف با موقعیت یابی ماهواره، یعنی همان سیستم موقعیت یابی جهانی (GPS) شده است. متاسفانه محیط هایی وجود دارند که در آنها سیگنال های GPS قابل دستیابی نیستند اما موقعیت یابی همچنان مورد توجه است. همچنین، به دلیل اینکه سیگنال ها خیلی ضعیف هستند، GPS در برابر پارازیت آسیب پذیر است.در این پژوهش، یک سیستم ناوبری اینرسی با استفاده از یک واحد اندازه گیری مغناطیسی اینرسی مورد بررسی قرار می گیرد و مسئله کلیدی برآورد دقیق جهت را به طور کامل بررسی کنیم. برای اندازه گیری جهت، می توان از اندازه گیری های میدان مغناطیسی به عنوان یک قطب نما استفاده نمود. متاسفانه، اغلب در داخل ساختمان دچار اختلال می شوند که در نتیجه غیرقابل اطمینان می شوند. علی رغم وجود این مشکلات، در این تحقیق رویکرد برآورد جهت بنام روش فیلترینگ مبتنی بر فیلتر کالمن معرفی شده است. بررسی ها نشان می دهند هنگامی که برآورد جهت را در سیستم موقعیت یاب خود می گنجانیم، خطاهای موقعیت یابی به میزان چشمگیری کاهش می یابد. در نهایت استفاده از یک سیستم تشخیص وقفه برای ایجاد یک سیستم ناوبری کور دقیق مورد بررسی قرار گرفته شده است.

کلیدواژه ها:

موقعیت یابی داخلی ، برآورد جهت ، موقعیت یابی اینرسی ، فیلتر کالمن