کنترل کننده تطبیقی ربات اندسکوپ انعطاف پذیر

یکی از چالش های مهم ربات های انعطاف پذیر پزشکی قابلیت برنامه ریزی و کنترل از راه دور توسط یک رابط کامپیوتری میباشد. این ربات ها با توجه به انعطاف پذیری، نوع تغییر شکل و فضای کمی که اشغال می کنند به راحتی از مجاری باریک عبور می کنند. با این حال کنترل موقعیت دقیق با توجه به اصطکاک، دشوار است. از این رو به دلیل ارتباط مستقیم این ربات ها با انسان، روش های مورد استفاده برای کنترل آنها از حساسیت خاصی برخوردار است. هدف از این مقاله پیشنهاد یک روش کنترل برای بهبود ردیابی مسیر ربات در تقابل با انسان است. در این راستا، یک طرح کنترل تطبیقی و غیرخطی برای ردیابی یک مسیر مرجع توسط مجری نهایی ربات اندسکوپ انعطاف پذیر ارائه شده است.

کلیدواژه ها:

کنترل تطبیقی ، کنترل تطبیقی غیر خطی ، ربات اندسکوپ