کنترل موقعیت- نیروی بازوی ربات جراح در حضور تاخیر و عدم قطعیت سیستم

در این مطالعه طراحی و شبیه سازی کنترلربر روی ربات جراح صورت گرفته است. اما آنچه در تعامل ربات ها و انسان اهمیت دارد حفظ امنیت و کنترل رفتاری ربات است. ربات جراح از دو قسمت اصلی پایه و پیرو تشکیل شده است. هدف اصلی این پروژه کنترل کردن نیرو و موقعیت ربات جراح است. یعنی نوک ابزار نهایی باید بتواند مقداری دلخواه نیرو وارد کرده و همچنین به مکان موردنظر رفته و جهت گیری مناسب را نیز اتخاذ کند. هدف اصلی نحوه و استراتژی کنترل نیرو و موقعیت است. ابتدا ربات را مدل سازی کرده، سپس با استفاده از معادلات سینماتیکی و دینامیکی بدست آمده الگوریتم های کنترلی مناسب ارائه شده است. در قدم بعدی به بررسی کنترل سیستم های عملیات از راه دور پرداخته و ساختار کنترل کننده توضیح داده شده سپس کنترل کننده ی ترکیبی مکان نیرو برای یک سیستم عملیات از راه دور طراحی شده و نتایج شبیه سازی به طور کامل ارائه گردیده است و با توجه به اینکه سیستم های عملیات از راه دور دارای نامعینی های پارامتری در دینامیک بازوها و یا دینامیک محیط و اپراتور می باشند اقدام به طراحی کنترل کننده ی مقاوم مکان و نیرو شده است.

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، بازوی جراح ، کنترل امپدانس ، مقاوم بودن ، زمان تاخیر