کنترل حرک ربات چهارپابا استفاده از شبکه های عصبی مولد مرکزی الگو

اساسی ترین مشکل درکنترل وحرکت ربات های چهارپا، وجودتعداد درجات آزادی درمکانیزم آنها است.تاکنون مطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات های چهار پا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام شده برمبنای مدل سازی دقیق ربات ومحیط آن صورت گرفته است. چنین روش هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را باتغییرمحیط از دست می دهند.این درحالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره داران، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهد که قسمت اعظم کنترل وتولید حرکت ریتمیک در مهره داران درسطح پایین تر از مغز و توسط شبکه عصبی به نام مولدمرکزی الگوایجادمی شود. در این مقاله به ارایه مدلی ازمولدمرکزی الگو که قادر است الگوهای سطح بالای حرکتی را جهت حرکت یک ربات چهار پا تولید کندپرداخته می شود که ربات روی یک منحنی مشخص به شکل طبیعی وبدون استفاده از چرخش وحرکت مستقیم طی مسیرکند

کلیدواژه ها:

ربات چهارپا ، مولدهای مرکزی الگو ، سرو موتور ، منحنی خطی