Dynamic sliding mode control for robot manipulators via voltage control strategy
محل انتشار: سومین کنفرانس بین المللی مهندسی برق
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 484
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE03_075
تاریخ نمایه سازی: 18 اسفند 1397
چکیده مقاله:
For electrically driven robot manipulators, a dynamic sliding mode control algorithm that avoids the chatteringproblem is proposed in this paper. The control signal is designed using voltage control strategy (VCS). This controlstrategy simplifies the control design to be free from the robot dynamics and improves the precision by taking thedynamics of motors into account. Finally, a numerical example is explained for demonstrating the applicability of theproposed scheme.
کلیدواژه ها:
dynamic sliding mode control ، electrically driven robots ، voltage control strategy ، chattering problem
نویسندگان
Mohammad Reza Shokoohinia
Department of Electrical and Robotic Engineering, Shahrood University of Technology, ۳۶۱۹۹۹۵۱۶۱ Shahrood, Iran
Mohammad Mehdi Fateh
Department of Electrical and Robotic Engineering, Shahrood University of Technology, ۳۶۱۹۹۹۵۱۶۱ Shahrood, Iran