مدلسازی و کنترل یک ربات فزونی هفت درجه آزادی

در این مقاله هدف مدلسازی و کنترل یک ربات با فزونی در درجات آزادی میباشد. در رباتهای فزونی، تعداد درجات آزادی ربات از تعداد متغیرهای لازم برای بیان مختصات نقطه انتهایی ربات بیشتر است. در این مقاله ربات 7 درجه آزادی PA-10 مدلسازی و کنترل شده است. ربات دارای 1 درجه فزونی می باشد. ابتدا سینماتیک مستقیم و ماتریس ژاکوبین ربات محاسبه شده و معادلات دینامیکی ربات با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شد. سپس ژاکوبین معکوس ربات محاسبه شد. در نهایت برای کنترل ربات از روش Feedback Linearization یا همان دینامیک معکوس استفاده شد.ماتریس اینرسی ربات دارای عدم قطعیت در نظر گرفته شده و یک کنترلر تطبیقی برای کنترل ربات در این حالت طراحی شده است. ربات و کنترلر طراحی شده در نرمافزارMatlab/ Simulink شبیهسازی شده و نتایج شبیهسازی صحت کنترلر طراحی شده را تایید میکند.

کلیدواژه ها:

ربات هفت درجه آزادی ، روش دینامیک معکوس ، کنترل تطبیقی ، ژاکوبین