ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی، تحلیل و ساخت سیستم اندازه گیری نیروی کف پای یک ربات انسان نما (سورنا) جهت حفظ تعادل دینامیکی

سال انتشار: 1388
کد COI مقاله: ICME10_072
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 1,835
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 8 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی، تحلیل و ساخت سیستم اندازه گیری نیروی کف پای یک ربات انسان نما (سورنا) جهت حفظ تعادل دینامیکی

بهنام آغبالی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
عقیل یوسفی کما - دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
دنیا محمدشاهی - دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران
مسعود قاسمی - دانشجوی کارشناسی، دانشکده مهندسی مکانیک ، دانشگاه تهران

چکیده مقاله:

این مقاله به چگونگی طراحی و ساخت عضو زیرین پای یک روبات انسا ننما میپردازد. امروزه طراحی و ساخت روبات های انسان نما با توجه به کاربردهای وسیعی که برای این دسته از روبات ها تعریف می شود، اهمیت ویژه ای پیدا کرده است.مهم ترین پارامتر در طراحی و ساخت روبات انسان نما حفظ تعادل روبات می باشد. علاوه بر داشتن یک الگوریتم مناسب راه رفتن باید بتوان وضعیت تعادل روبات و ارتباط آن با زمین را در هر لحظه بدست آورد تا با توجه به آن الگوریتم، تغییرکرده و تعادل حفظ شود. سازه کف پای طراحی شده با کمک چهار سنسور نیروسنج فشاری می تواند مرکز گشتاور صفرروبات (ZMP) در کف پا را به صورت تقریبی محاسبه کند تا با کمک آن تعادل روبات در موارد خاص حفظ شودهمچنین با ترکیب این سنسورها و یک لاستیک به عنوان میراکننده، سعی شده است تا هنگام گام برداشتن روبات، ضربهای به بدنه منتقل نشود و روبات سر نخورد.

کلیدواژه ها:

روبات انسان نما، نیروی برآیند وارده از زمین، سنسور نیروسنج فشاری FSR

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/81710/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
آغبالی، بهنام و یوسفی کما، عقیل و محمدشاهی، دنیا و قاسمی، مسعود،1388،طراحی، تحلیل و ساخت سیستم اندازه گیری نیروی کف پای یک ربات انسان نما (سورنا) جهت حفظ تعادل دینامیکی،دهمین کنفرانس ملی مهندسی ساخت و تولید،بابل،،،https://civilica.com/doc/81710

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1388، آغبالی، بهنام؛ عقیل یوسفی کما و دنیا محمدشاهی و مسعود قاسمی)
برای بار دوم به بعد: (1388، آغبالی؛ یوسفی کما و محمدشاهی و قاسمی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود ممقالهقاله لینک شده اند :

  • _ Li, A. Tanishi, I. Kato, "Development of ZMP Medsurement ...
  • K. Nishikawa, Y. Murakami, S. Kagami, Y. Kuniyoshi, M. Inaba, ...
  • P. Sardain and G. Bessonnet, "Forces Acting on o Biped ...
  • T. Kimura, G. Kinoshita, M. Shimojo, "Dynamic Sensing Experiments of ...
  • Makoto Shimojo et al. A _ sensor for a biped ...
  • _ Huang, S. Kajita, N. Koyachi, K. Kaneko, K. Yokoi, ...
  • M .Vukobratovic andB.Borovac, "Zeromomet point-Thirty five years of its life, ...
  • مدیریت اطلاعات پژوهشی

    صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    علم سنجی و رتبه بندی مقاله

    مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
    نوع مرکز: دانشگاه دولتی
    تعداد مقالات: 61,168
    در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

    مقالات مرتبط جدید

    به اشتراک گذاری این صفحه

    اطلاعات بیشتر درباره COI

    COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

    کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

    پشتیبانی