بررسی خطای عملکردی مکانیزم موازی PUU-3 با مکانیزم کارتزین

از جمله ابزاری که امروزه در صنایع مختلف مورد استفاده قرار گرفته است می توان به ربات ها اشاره نمود. ربات ها بر اساس ساختارشان به دو مدل سری و موازی تقسیم بندی می شوند. ربات های سری به دلیل روابط حاکم ساده تر و بدست آوردن دقت و کارایی در حد مناسب در صنایع مختلف به وفور مورد استفاده قرار گرفته اند. ربات های موازی به دلیل سرعت و دقت بالا در سرعت های بالا و همچنین سفتی بالاتر، امروزه در صنایع مختلف از جمله بسته بندی، پرینتر های سه بعدی که نیازمند دقت بالا و سرعت های بالا می باشند، مورد استفاده قرار گرفته اند. در این مقاله به بررسی خطا در یک مدل از ربات های موازی با ساختار PLU-3 پرداخته شده است. این ربات با اتصال سه زنجیره به یکدیگر یک ساختار موازی پدید آورده و دارای سه درجه آزادی انتقالی در فضای کاری ربات می باشد. مکانیزم کارتزین که خطای ربات دلتا با آن مقایسه شده است دارای سه محور حرکتی عمود بر هم بوده و با سه ورودی خطی به سیستم حرکتی انتقالی در فضای کاری ربات پدید می آورد. جهت بررسی میزان خطای مکانیزم یاد شده با مکانیزم کارتزین، به روش عددی خطا هایی در مقیاس خطای ورودی به سیستم وارد شده و خطای نهایی ربات دلتا با خطای مکانیزم کارتزین مقایسه می شود. در انتها رابطه ای برای عدم قطعیت سیستم مکانیزم موازی دلتا محاسبه می گردد.

کلیدواژه ها:

ربات دلتا ، تحلیل خطای مکانیزم ، مکانیزم دلتا ، مکانیزم کارتزین