شبیه سازی و تحلیل اجزاء محدود اثر وزن برروی پای رباتیک

با توجه به وجود مدلهای مختلف پای رباتیک برای ربات های راه رونده، یکی ار بزرگترین چالشهای مهندسین، نیاز به بهینه سازی و بهبود دینامیک آنهاست. در این مقاله به بررسی و تحلیل تنش، کرنش و جابهجایی مدل با هر میزان نیرو در ماده مورد نظر بررسی شد. در این مدل که بیشترین شباهت ظاهری و دینامیکی به پای انسان را دارد، تنش وارد شده به دلیل میزان مقاومت بالای ماده انتخاب شده برای پیادهسازی طرح، در هر دو میزان نیرو باعث شکستن قطعهای از پای رباتیک نمیشود. از سوی دیگر تنش و کرنش موجود در نیروی 55 کیلو به مراتب بیشتر از نیروی 03 کیلو خواهد بود لذا حالت بهینه برای استفاده از این طرح، وزن 06 کیلوگرم خواهد بود. از سوی دیگر تنش اعمالی بیشتر در نیروی 55 کیلوگرم بدین معناست که تحمل وزن در این تنش کمتر است لذا ضریب ایمنی این پا تحت این وزن کمتر است اما با توجه به اینکه نقطه بحرانی در شکل وجود ندارد، هردو حالت تا حدی از ضریب ایمنی مناسبی برخوردارند. پیشنهاد میشود تغییر سطح مقطع به صورت نرم و با وجود انحنا و با لبه های تیز کمتر صورت گیرد تا از میزان تمرکز تنش کاسته شود. همچنین پیشنهاد میشود که در کارهای آینده، بار دینامیکی با بار استاتیکی مقایسه شده و مدل در حالت ایستاده و در حالت در حال حرکت مورد بررسی قرار گیرد.

کلیدواژه ها:

پای ربات ، تحلیل المان محدود ، تنش ، کرنش ، وزن