طراحی و برنامه ریزی بهینه خط سیر بیل رباتیک با استفاده از الگوریتم بازار بورس با هدف بهبود پایداری حرکتی ربات
محل انتشار: هفتمین همایش مهندسی برق مجلسی
سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 502
فایل این مقاله در 9 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NCEEM07_036
تاریخ نمایه سازی: 23 آذر 1397
چکیده مقاله:
در این مقاله روش جدیدی برای برنامه ریزی و طراحی بهینه خط سیر بیل های مکانیکی ارایه می شود. در این راستا، ابتدا مدل سازی سینماتیکی بیل مکانیکی انجام شده و روابط توصیف کننده حرکات بخش های مختلف ربات استخراج می شوند. با در دسترس بودن مدل دینامیکی ربات، روش بهینه ای برای طراحی و برنامه ریزی خط سیر ربات ارایه خواهد شد. در روش پیشنهادی این مقاله، سرعت و شتاب بخش های مختلف ربات شامل سبد، بازو، بوم بعنوان فاکتورهای تاثیرگذار در پایداری حرکتی ربات جهت تعریف تابع هزینه برنامه ریزی خط سیر مورد استفاده قرار خواهند گرفت. جهت دسترسی به پاسخ های مناسب تابع هزینه مذکور، از الگوریتم بازار بورس استفاده خواهد شد. نتایج شبیه سازی که در نرم افزار MATLAB انجام شده است، موثر بودن روش پیشنهادی در طراحی خط سیر بهینه و حرکت پایدار ربات را نشان می دهد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
سعید خیامی
دانشجوی کارشناسی ارشد مکاترونیک، واحد شهرمجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی ،ایران، اصفهان
حسن غفوری
استادیار گروه مکانیک ، واحد شهرمجلسی، دانشگاه آزاد اسلامی، ایران، اصفهان