طراحی کنترل کننده مود لغزشی بهبودیافته برای بازوی ربات دو لینکه انعطاف پذیر

بازوهای ربات نوعی از سیستم های مکانیکی قابلردیابی هستند که به دلیل نیاز به دقت ردیابی بالا، انعطافپذیر بودن و دینامیکهای غیرخطی آنها ازجمله سیستمهای چالش برانگیز در زمینه سیستمهای کنترلی میباشند چون اغتشاشات محیط اطراف میتواند روی عملکرد آنها تاثیر بسزایی داشته باشد و یا حتی پایداری آنها را مختل نماید. کنترل مود لغزشی یک تکنیک مقاوم است که به آسانی اغتشاشات خارجی و نامعینی های مدل را جبران مینماید اما سیگنال کنترل ورودی دارای لغزش است که در عمل مطلوب نمیباشد. چترینگ سیگنال کنترل موجب نویز شدید، تنش بین قطعات مکانیکی، ارتعاش و تحریک دینامیکهای مدل نشده ربات دو لینکی میگردد؛ در این مقاله، به منظور غلبه بر چترینگ، مود لغزشی اصلاحشده ارایه شده است که با توجه به شبیه سازی های نرم افزار متلب نشان داده شده است که سیستم پایداری و عملکرد ردیابی را در حالت نامی و حالت اغتشاشی دارا میباشد.

کلیدواژه ها:

بازوی انعطاف پذیر ربات ، کنترل مود لغزشی ، اغتشاش و نامعینی