طراحی الگوریتم مناسب برای تطبیق کوواریانس های نویز در مسیله رهگیری با استفاده از اندازه گیری تنها سمت در حالت سه بعدی

دراین مقاله یک فیلتر کالمن نمونه بردار تطبیقی بهبودیافته برای مسیله رهگیری تنها سمت در حالت سهبعدی، طراحی میشود. علاوه بر مشاهده پذیری متناوب هدف و وجود نویز شدید در شرایط محیطی متغیر در زیر آب، اندازه گیری های انجام شده در این مسیله به شدت غیرخطی بوده و از طرفی اطلاع نداشتن از دینامیک صحیح هدف در مواقعی تنظیم نامناسب ماتریس های کوواریانس نویز را در پی داشته که این امر در نهایت میتواند منجر به واگرایی تخمین کمیتهای حرکتی هدف شود. ازینرو به کارگیری یک فیلتر غیرخطی تطبیقی با دقت تخمین بالا امری حیاتی به شمار میرود. همچنین در این مقاله راهکاری مناسب برای مقداردهی اولیه ماتریس های کوواریانس نویز پیشنهاد میگردد که این قضیه در فیلترهای تطبیقی از اهمیت ویژهای برخوردار است. در پایان، الگوریتم های موجود با استفاده از قاعده مونت کارلو و با در نظر گرفتن مهمترین معیار سازگاری فیلترها، شبیه سازی شده و مورد مقایسه قرار میگیرد.