روش جدید به منظور استخراج موانع از تصاویر استریو در محیط سیاره ای ایستا

سطح نوردهای اکتشافی سیاره ای لازم دارند درک صحیح از محیط سیاره ای به منظور ناوبری ایمن داشته باشند.همچنین برای پیمایش ایمن تر، درک اولیه سطح نورد از مسیر و موانع باید دقت بالاتری انجام شود. یکی از مشکلاتاستخراج ویژگی از تصاویر سایه است که تباین بالای آن ویژگی بالاتری برای استخراج از تصاویر منجر می شود،مخصوصا روی سطح قمر که به خاطر عدم وجود جو سایه ها شدت بالاتری دارد. روش جدید ادغام سه روش مبتنی بربینایی استریو است که بعد از کالیبراسیون بینایی و ذخیره سازی ابر نقاط سه بعدی، تصاویر با سوپرپیکسل خوشه بندیمی شود. سپس خوشه های مشابه هموار و بهینه شده و با تشخیص ارتفاع، خوشه های بزرگتر از آستانه تعریف شده بهعنوان مانع استخراج می شود. نتایج نشان داد که روش جدید در عدم استخراج سایه به عنوان مانع و تشخیص دقیق ترموانع، موفق بوده است و این می تواند در محیط های سیاره ای که محیطی ایستا است، کارآمدتر باشد.

کلیدواژه ها:

سوپرپیکسل ، خوشه بندی ، استخراج ویژگی ، ناوبری ایمن ، بینایی استریو ، سطح نورد اکتشافی سیاره ای