بهبود پاسخ شبیه سازی کنترل کننده PID برای پایدارسازی سکوی سه درجه آزادی

سال انتشار: 1397
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 540

فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

EECCONF04_006

تاریخ نمایه سازی: 11 شهریور 1397

چکیده مقاله:

یکی از کنترل کننده های محبوب صنعتی، کنترل کننده تناسبی –انتگرالی- مشتقی (PID) است که در این تحقیق از این روش برای کنترل یک صفحه پایدار ژیروسکوپی سه محوره استفاده شده است. این صفحه پایدار تحت تاثیر اغتشاشات اعمالی به پایه حامل خود قرار دارد. در این روش با در اختیار داشتن معادلات حرکت پایدارکننده و با در نظر گرفتن ژیروسکوپ های مکانیکی و غیرمکانیکی سه کنترل کننده PID برای سه موتور قاب داخلی، قاب میانی و قاب خارجی طراحی شده است. در ادامه با تغییر ضرایب کنترل کننده PID به دنبال بهبود پاسخ سیستم هستیم. بنابراین با توجه به دانش و تجربه در تعیین ضرایب برای طراحی کنترل کنندههای پیشین، ضرایب جدید پیشنهاد شده است که با استناد به نتایج شبیه سازی می توان استنباط نمود که طراحی کنترل کننده PID با ضرایب جدید پاسخ مطلوبی را ارایه داده است.

نویسندگان

شهرام نجفی

کارشناس ارشد مهندسی برق کنترل، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه صنعتی شاهرود

محمد حداد ظریف

استادیار گروه کنترل، دانشکده مهندسی برق و رباتیک، دانشگاه صنعتی شاهرود