کنترل سرعت سروو موتور DC در بازوی ربات با استفاده از کنترل کننده فازی FLC

مهم ترین استراتژی کنترلی در صنعت، را می توان کنترل کننده تناسبی مشتقی انتگرالی ( PID ) نامید. یکی از کاربردهای آن، کنترل مدل بازوی ربات 2 درجه آزادی با کمک سروو موتور DC به عنوان یک محرک، می باشد. دستیابی به حرکات نرم تر و دقیق تر در سرو موتور DC ( بازوی ربات ) رادر این مقاله به بررسی آن می پردازیم. با در نظر گرفتن فرضیات مناسب که در این مقاله به آن اشاره شده است به این اهم دست می یابیم. روش مورد استفاده در این مقاله، با استفاده از برد سخت افزاری رابط DAC اطلا عات موتور سرو برای هر لینک ربات، را جمع آوری کرده با ارتباط با نرم افزار مطلب و با استفاده از تولباکس فازی در نرم افزار مطلب، ولتاژ خروجی موتور سرو را ( هم در پاسخ گذرا و هم در پاسخ دایمی ) را بررسی می کنیم. نتایج شبیه سازی و آنالیز عملکرد نشان می دهند که کنترل کننده منطق فازی در محیط Simulink مطلب از پایداری بهتر، اورشوت کمتر و پاسخ زمانی سریع تری نسبت به کنترل کننده PID در محیط Simulink برخوردار هستند. با استفاده از نتایج این مقاله می توان کنترل مناسب و دقیق تری برروی موتور سرو انجام داد که منجر به حرکت نرم تر وسریع تر در بازوی ربات می گردد و نوسانات و لغزش های موجود در حرکت را از بین می برد.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده PID ، کنترل کننده فازی (FLC) ، تولباکس فازی ، سروو موتور DC ، ربات بازوی 2 درجه آزادی