ارائه یک کنترلر جدید فازی - عصبی برای طرح ریزی بلادرنگ مسیر حرکت ربات متحرک در محیط های ناشناخته

در این مقاله به کمک شبکه های فازی-عصبی مسیری برای حرکت ربات متحرک در محیط های ناشناخته به صورت بلادرنگ طرح ریزی شده است. شبکه عصبی به همراه منطق فازی می تواند به طور موثری سرعت یادگیری شبکه و ساختار کنترلی را افزایش دهد. این روش قادر به کنترل بلادرنگ ربات متحرک بر اساس موقعیت حرکتی موجود آن، به کمک سه حسگر فراصوتی و یک حسگر موقعیت یاب نوری در محیط های ناشناخته می باشد. در این مقاله از روش یادگیری پس انتشار خطا برای آموزش شبکه فازی-عصبی استفاده شده است. نتایج شبیه سازی سرعت ارتباط فازی، بین ورودی ها و خروجی های سیستم و کارایی و توانمندی این روش را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

طرح ریزی مسیر ، بلادرنگ ، ربات متحرک ، محیط ناشناخته ، شبکه های فازی-عصبی