طراحی کنترل کننده پیش بین بدون آفست انتگرالی به کمک توابع لاگر برای فرآیند چهارتانک

در این مقاله کنترل کننده پیشبین برای سیستم غیرخطی چهار تانک طراحی شده است. برای بهبود وضعیت خطا و حذف آفست در حالت ماندگار، کنترل پیشبین انتگرالی پیشنهاد شده است. درروش بدون آفست پیشنهادی، معادلات فضای حالت پیشبین ساده، جای خود را به معادلات حالت انتگرالی میدهد و مدل افزوده شده را تشکیل میدهد. این مدل افزودهشده باعث میشود که سیستم غیرخطی در حضور بعضی نویزها، عدم قطعیت ها و اغتشاشات، پایداری خود را حفظ کند و خطای حالت ماندگار از بین برود. رویکرد کنترلی پیشنهادی به صورتی است که حتی در صورت وجود عدم انطباق بین سیستم و مدل کنترل کننده، خروجی ها در حالت ماندگار، مسیر مرجع را بدون خطا و آفست ردیابی میکنند. در این صورت یکی از چالش های موجود بر سر راه این نوع کنترل کننده، با ر محاسباتی آن و زمان بر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی میباشد. برای کاهش بار محاسباتی کنترل کننده پیشبین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد میشود. درنهایت عملکرد سیستم با شبیه سازی بررسی و با روش انتگرالی بدون لاگر مقایسه میشود

کلیدواژه ها:

کنترل پیشبین بدون آفست ، توابع لاگر ، کنترل پیشبین انتگرالی ، سیستم چهار تانک ،