ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
CIVILICAWe Respect the Science
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
عنوان
مقاله

طراحی قانون هدایت مقاوم سه بعدی ربات پرنده به روش فازی - مد لغزشی

سال انتشار: 1396
کد COI مقاله: JR_SJME-33-2_002
زبان مقاله: فارسیمشاهد این مقاله: 238
فایل این مقاله در 13 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 13 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله طراحی قانون هدایت مقاوم سه بعدی ربات پرنده به روش فازی - مد لغزشی

ابراهیم صادقی - کارشناس ارشد، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
جلال کریمی - استادیار، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
سید حسین ساداتی - دانشیار، مجتمع دانشگاهی هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر

چکیده مقاله:

یکی از مهم ترین دغدغه ها در حوزه ی ارتقای سطح خودگردانی ربات های پرنده مسیله ی طراحی سیستم هدایت ربات های پرنده است به نحوی که قادر به انجام ماموریت از پیش تعیین شده باشند. از آنجا که ماموریت محوله در شرایط جوی مختلفی می تواند تعریف شود، وسیله ی پرنده باید بتواند ماموریت خود را با حضور نامعینی های جوی انجام دهد. در تحقیق حاضر یک روش هدایت مقاوم مبتنی بر نقاط مسیر ارایه شده است که قابلیت انجام ماموریت در حضور باد و اغتشاشات جوی را دارد. در روش های هدایت کلاسیک مثل تعقیب محض و ناوبری تناسبی در بخش هایی از مسیر که شعاع انحنا کم است یا زمانی که پرواز در حضور باد و اغتشاش انجام می شود، هدایت ربات پرنده دچار افت شدید عملکردی می شود. در تحقیق حاضر با ترکیب روش های تعقیب محض و مد لغزشی و در نظر گرفتن دینامیک شش درجه آزادی غیرخطی ربات پرنده، یک الگوریتم هدایت مقاوم مد لغزشی طراحی شده است. برای افزایش کارایی و کاهش پدیده ی آشوب روشی هدایتی با کنترل فازی نیز ترکیب شده و یک قانون هدایت جدید به نام هدایت مقاوم مد لغزشی - فازی طراحی شده است. در نهایت، سیستم کنترل پرواز مبتنی بر روش وارون دینامیک طراحی شده است. شبیه سازی سیستم هدایت و کنترل به صورت شش درجه آزادی در دو سناریوی پروازی مختلف یک بار بدون حضور اغتشاش جوی و بار دیگر در حضور اغتشاش جوی انجام شده و نتایج روش های هدایتی مختلف مقایسه شده است. نتایج نشان دهنده ی عملکرد مطلوب الگوریتم هدایتی ارایه شده است.

کلیدواژه ها:

هدایت مقاوم، هدایت تعقیب محض، هدایت مقاوم مد لغزشی، هدایت مقاوم مد لغزشی - فازی، کنترل پرواز وارون دینامیک، سیستم هدایت و کنترل

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/753112/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صادقی، ابراهیم و کریمی، جلال و ساداتی، سید حسین،1396،طراحی قانون هدایت مقاوم سه بعدی ربات پرنده به روش فازی - مد لغزشی،،،،،https://civilica.com/doc/753112

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1396، صادقی، ابراهیم؛ جلال کریمی و سید حسین ساداتی)
برای بار دوم به بعد: (1396، صادقی؛ کریمی و ساداتی)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: دانشگاه دولتی
تعداد مقالات: 7,963
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

مقالات مرتبط جدید

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی