DYNAMIC MODELING OF MRI COMPATIBLE ASSISTANT SURGERY ROBOT (MC ROBOT)
محل انتشار: شانزدهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
سال انتشار: 1388
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 2,000
فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME16_135
تاریخ نمایه سازی: 11 تیر 1388
چکیده مقاله:
In the following of development of primary design and fabrication process of MRI compatible assistant surgery robot (MCRobot) for the purpose of diagnose and treatment via placement , injection and asperation method , in this paper we discuss the dynamic modeling of conceptual mechanism design of the robot. Because of close loop control system and also cable actuated system , results from modeling of proposed robot can be used as an appropriate guidance on control part . we assume in this work that needle has one degree of freedom and needle deflections and the other orientations are zero and also we have a viscoelastic moled for the tissues. Simulation results validate our previous study on transfer of kinematics and kinetics on the robot links to explain the tasl of manipulator. As this robot works on MRI condition, the user must have good knowledge about the motion mechanism of the manipulator. The result obtained from modeling of robot can be used to instrct operator inexpensively for applying this technology.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Hashem Yousefi
MS .Student ,Biomemedical Engineering Department , Amirkabir University of technology, Tehran, Iran
Mostafa Rostami
Professor ,Biomemedical Engineering Department , Amirkabir University of technology, Tehran, Iran
Foad S.Farimani
MS .Student ,Biomemedical Engineering Department , Amirkabir University of technology, Tehran, Iran
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :