طراحی یک کنترلر مقاوم برای ربات موازی 3-RRR

یکی از نکات اساسی کاربرد مکانیزم های سری و موازی کنترل آنها میب اشد. کنترل این مکانیزم و مکانیزم های مشابه از جمله مواردی است که همواره مد نظر مححقان بوده است. از طرفی مدلسازی رفتار سیستم با توجه به تعداد پارامترهای زیاد آن مشکل است و منجر به معادلات پیچیده ای می گردد که حل و بررسی و درنهایت کنترل آن دشوار میشود، از طرف دیگر مدل نکردن بعضی از موارد فوق باعث نادیده گرفتن بخشی از رفتار سیستم خواهد شد. در اینجا است که کنترلر مقاوم مفهوم پیدا میکند و استفاده از آن به خصوص در رباتهای موازی دیده میشود. در این مقاله در ابتدا معادلات سیستم پیدا شده سپس تابع تبدیل سیستم نوشته میشود. برای پوشش عدم قطعیت ها به کمک خانواده نامعینی کنترلر مقاوم طراحی می شود.

کلیدواژه ها:

کنترل مقاوم ، ربات موازی ، 3-RRR