تحلیل روبات موازی کارتزین براساس شاخص KAIT

روبات های موازی کارتزین امروزه به دلیل دارا بودن برتری های خاص نسبت به روبات های سریال مورد توجه بسیاری از محققان و پژوهشگران قرار گرفته اند که در حال حال حاضر نمی توان کاربرد آنها را در زمینه صنعت و پزشکی نادیده گرفت. طراحی و تحلیل روبات های موازی بر مبنای شاخص های مختلفی انجام می گیرد. از جمله این شاخص ها می توان به دقت سینماتیکی، تحرک پذیری، سختی، اندیس سینماتیکی فراگیر، ایزوتروپی و ... نام برد. در طراحی ایزوتروپی امکان حرکت یکسان روبات در همه ی جهات به طور یکنواخت بررسی می شود اما ممکن است برای یک کارخاص، دقت حرکت در یک جهت از الویت خاصی برخوردار باشد که با توجه به حرکت روبات مشخص می شود. در این پژوهش شاخص دقت برتری جهتی حرکت روبات موازی صفحه ای مورد بررسی قرار گرفته است.

کلیدواژه ها:

روبات موازی ، دقت سینماتیکی ، تحرک پذیری ، شاخص دقت برتری جهتی