حرکت وناوبری روبات خودگردان دریک محیط پرمانع بااستفاده ازمنطق فازی

هدایت و مسیریابی ربات ها یکی از مهمترین مسایل در مورد رباتهای متحرک خودگردان است. این ربات ها می توانند وظایف خود را در مکان های پر خطر و یا مکان هایی که انسان قادر به رفتن به آنجا نیست انجام دهند. در عصری که زندگی میکنیم خلا استفاده بهینه از ربات ها به صورت کاربردی احساس میشود. در این میان وجود ربات هایی که در محیط های خطرناک و حساس حرکت کنند و به موانع برخورد نکنند یا کمترین برخورد را داشته باشند، بیشتر احساس میشود. هدف ما طراحی یک کنترلکننده منطق فازی مبتنی 16 قانون برای ناوبری روبات بوده که بر اساس روش فازی نوع sugeno انجام شده است. در این مقاله کنترلکننده فازی دارای 4 ورودی و 1 خروجی است. این روش، کنترل مناسبی را برای مانور زاویه سمت وسایل خود مختار ایجاد میکند که توسط روبات جهت رسیدن به هدف، بدون برخورد در محیطهای شلوغ بکار گرفته میشود. این ربات در محیط های شلوغ و پرمانع خصوصا محیط های پویا کنترل خوبی دارد چرا که در طراحی آن از 4 سنسور سونار استفاده شده ولی در هر دو محیط استاتیک و داینامیک بازدهی بالایی دارد. دقت اندازهگیری مطلق موقعیت روبات، فاصله از موانع، فاصله از مقصد، سرعت، وضعیت، و نرخ تغییر زاویه سمت فاکتورهایی هستند که موفقیت کنترل ناوبری روبات متحرک به آنها بستگی دارد لذا این فاکتور ها در کیفیت خروجی تاثیر مستقیم دارند.

کلیدواژه ها:

روبات خودگردان ، سونار ، منطق فازی ، اجتناب از مانع ، Sugeno