طراحی کنترلکنندهی اجماع پیرو-پیشرو با رویکرد از بین بردن خطای اجماع برای کلاس خاصی از سیستمهای چندعاملی مرتبه کسری و استفاده از مد لغزشی برای حذف اغتشاش

در سیستمهای چندعاملی مرتبه کسری پیرو-پیشرو، سیستم از یک پیشرو تشکیل گردیده و بقیهی عاملها پیرو هستند. هدف این است که سیستم چندعاملی به شکلی کنترل گردد که رفتار عاملهای پیرو، از رفتار عامل پیشرو تبعیت نماید. از آنجاکه در دینامیک عاملهای پیرو، اغتشاش وجود دارد برای این منظور از کنترل مد لغزشی استفاده میکنیم تا ورودی کنترلی بصورتی طراحی شود که خطای اجماع پیرو-پیشرو بصورت پایدار به صفر میل نماید. برای این منظور دو سطح لغزش مختلف را معرفی میکنیم که درنهایت عملکرد ورودی کنترلی طراحی شده توسط سطح لغزش دوم، دارای سرعت و دقت بیشتری میباشد

کلیدواژه ها:

سیستم چندعاملی ، مرتبه کسری ، عامل پیشرو ، عامل های پیرو ، کنترل اجماع پیرو-پیشرو ، مد لغزشی