طراحی کنترل کننده مد لغزشی چند متغیره به منظور کنترل بالگرد

در این مقاله به منظور کنترل یک بالگرد در پرواز عمودی از کنترل کننده مد لغزشی چند متغیره استفاده گردیده است. دینامیک این سیستم دارای دو ورودی و دو خروجی بوده و غیر خطی است. یک راه حل برای کنترل این سیستم استفاده از خطی سازی حول نقطه کار و طراحی کنترل کننده چند متغیره با استفاده از روش های خطی میباشد. اما به دلیل اینکه محدوده کاری این سیستم وسیع است، لذا نمیتوان در یک نقطه سیستم را خطی سازی و کنترل نمود. برای افزایش ناحیه کنترل سیستم یک روش خطی سازی سیستم حول چند نقطه کار و استفاده از روش جدول بندی بهره می-باشد. با طراحی کنترل کننده غیرخطی نیازی به خطی سازی سیستم نخواهد بود. با استفاده از روشهای کنترل غیرخطی از جمله فیدبک خطی ساز، تیوری گام به عقب و روش مد لغزشی، میتوان مستقیما برای سیستم غیرخطی، کنترل کننده را طراحی نمود. چالش موجود استفاده از این روش ها برای سیستم های چند ورودی – چند خروجی می باشد. همچنین به منظور در نظر گرفتن نامعینی های موجود در سیستم میتوان از روش مد لغزشی استفاده نمود. برای این منظور در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی چند متغیره برای کنترل بالگرد در پرواز عمودی استفاده گردیده است. نتایج شبیه سازی عملکرد مناسب کنترل کننده در کنترل سیستم را نشان میدهند.

کلیدواژه ها:

بالگرد ، کنترل غیرخطی ، سیستم های چند ورودی – چند خروجی ، کنترل کننده مدلغزشی