تحلیل سینماتیک معکوس و شبیه سازی ربات 5 درجه آزادی

با توجه به وابستگی کنترل ربات ها به معادلات سینماتیک معکوس، در این مقاله سینماتیک معکوس ربات 5 درجه آزادی، با مفاصل دورانی، با استفاده از معادلات دناویت – هارتنبرگ مورد بررسی قرار گرفته است. سپس با استفاده از مقادیر مشخص ورودی داده شده، خروجی مورد نیاز، با توجه به معادلات استخراج شده، ارایه شده اند. صحت سنجی نتایج نیز با استفاده از نرم افزار متلب انجام شده است. نتایج ارایه شده در این مقاله نه تنها برای این ربات، بلکه برای ربات های با ساختار مکانیکی مشابه قابل استفاده می باشند.

کلیدواژه ها:

تحلیل سینماتیک معکوس ، ربات 5 درجه آزادی ، مفاصل دورانی ، شبیه سازی ، نرم افزار متلب