بهبود تعیین وضعیت در حرکات دینامیکی پرشتاب با استفاده از فیلتر کالمن گسترش یافته تطبیقی مبتنی بر کواترنیون

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 366

فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

CMTS01_126

تاریخ نمایه سازی: 17 آبان 1396

چکیده مقاله:

تعیین وضعیت یک جسم در کابردهای مختلف ناوبری و رباتیک همواره از اهمیت خاصی برخوردار بوده است. برای تعیین وضعیت معمولا از داده های شتاب سنج و ژایرو استفاده می شود. ژایرو دارای مشکل بایاس است و شتاب سنج در حضور شتاب خارجی در تعیین وضعیت دچار خطا می شود. بنابراین از تلفیق داده های مربوط به این دو سنسور در تعیین وضعیت استفاده می شود. اما باید توجه داشت که الگوریتم تلفیق به خودی خود متوجه حرکات پرشتاب نمی شود و استفاده از داده شتاب سنج موجب اشتباه در تعیین زوایا می شود. بنابراین بهره گیری از الگوریتمی که شتاب خارجی را تشخیص داده و مانع از استفاده از داده شتاب سنج در تلفیق شود به شدت ضروری است. در این مقاله با استفاده از یک فیلتر کالمن گسترش یافته تطبیقی مبتنی بر کواترنیون حرکات شتابدار تشخیص داده شده و سهم آنها در تلفیق کم می شود. برای نشان دادن موثر بودن الگوریتم از یک شبیه ساز شناور استفاده شده و الگوریتم پیشنهادی بر روی آن تست شده است و نتایج حاصل گویای موثر بودن الگوریتم پیشنهادی می باشد.

نویسندگان

مجتبی میرزایی

استادیار پژوهشکده علوم و فنون هوا دریا، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران

ایمان حسینی

بخش برق و کنترل ، دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر، ، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران

رضا بابایی

بخش مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه شیراز، شیراز، ایران