بررسی تحلیلی عملکرد الگوریتم های فرا ابتکاری بر بهینه سازی عملکرد کنترلر پهپاد چهارروتوره

باتوجه به مدل دینامیکی غیرخطی و کوپل پهپاد چهارروتوره طراحی کنترلر برای آن با تعدادزیادی ازپارامترهای طراحی بهم وابسته درگیر است دراین مقاله کاربرد الگوریتم های فراابتکاری برای طراحی و بهینه سازی پارامترهای کنترلر PID برای پهپاد چهارروتوره بررسی شده است برای این منظور سه روش بهینه سازی ازدحام ذرات جستجوی هارمونی و الگوریتم ژنتیک انتخاب شده است روش ازدحام ذرات با بهینه سازی بهتر بهره های کنترلی درنهایت با کاهش بیشتر تابع هزینه نسبت به سایرالگوریتم های تکاملی پاسخ مناسب تری می دهد یک مجموعه ازمایشگاهی دودرجه ازادی شامل حسگرهای شتاب سنج و ژیروسکوپ به همراه میکروکنترلر برای پیاده سازی کنترلر زاویه ای PID طراحی و ساخت شده است باتوجه به اینکه داده های ازمایشگاهی خطا و نوفه دارند ازفیلترکالمن برای کاهش نوفه حسگراستفاده شده است درنهایت استفاده ازفیلترکالمن برای فیلترداده های ازمایشگاهی به کنترل زاویه ای مناسب مجموعه منجر شدها ست

کلیدواژه ها:

کنترل ، فیلترکالمن ، الگوریتم فراابتکاری ، پهپادچهارروتوره ، بهینه سازی