مساله برنامه ریزی زمان - بهینه خط سیر ربات در حضور یک قید نامحدب

در این مقاله مساله برنامه ریزی زمان بهینه خط سیر ربات ها را در نظر می گیریم و روشی را برای حل آن ارایه می کنیم. بطور معمول این مساله با در نظر گرفتن قیود گشتاور، سرعت، شتاب و ... به صورت مساله برنامه ریزی مخروطی درجه دوم فرمول بندی می شود اما در نظر گرفتن قید ویژگی گشتاور محرک که یک قید نامحدب است در برخی از مساله ها ضروری می باشد. در این مقاله با در نظر گرفتن این قید و استفاده از یک تغییر متغیر غیر خطی و تبدیل آن به دو قید خطی و مخروطی، مساله جدید را به یک مسیله برنامه ریزی مخروطی درجه دوم تبدیل و حل می کنیم. مثال عددی کارآیی روش را تایید می کند.

کلیدواژه ها:

کنترل بهینه ، برنامه ریزی حرکت ، برنامه ریزی مخروطی درجه دوم ، بهینه سازی محدب