طراحی و ساخت شبیه ساز Master-Slave برای ربات هولونومیک سه درجه آزادی Slave با استفاده از عدد دو ماوس لیزری Master

ربات های هولونومیک به دلیل قابلیت مانور حرکتی بسیار بالا، همواره مورد توجه قرار داشته اند. در این پژوهش، طراحی و ساخت یک شبیه ساز رباتیکی Slave-Master ارایه شده است. Master یک سیستم مبتنی بر حرکت جسم صلب است که به وسیله دو ماوس موقعیت و جهت گیری را مشخص می کند. Slave نیز یک ربات هولونومیک سه چرخ می باشد که مسیر دریافت شده از Masterرا تقلید خواهد نمود. در طراحی و ساخت ربات هولونومیک، مانورپذیری بالا، استفاده از وسایل بسیار ساده، ارزان و قابل دسترس مورد توجه قرار گرفته است. با حرکت دادن ماوس ها توسط اپراتور، ربات حرکات انتقالی، دورانی و یا ترکیبی از آنها را تکرار می کند. از مزایای این مکانیزم، سادگی و قابلیت اجرای آن در اندازه های متفاوت می باشد. در نهایت، معادلات سینماتیک معکوس استخراج شده اند و شبیه سازی آن ها به کمک نرم افزار MATLAB صورت گرفته است.

کلیدواژه ها:

شبیه ساز رباتیکی Slave-Master ، ربات هولونومیک ، ربات چرخ دار ، سینماتیک معکوس