طراحی کنترلر بهینهMPC برای سیستم پاندول معکوس و تست آن در حضور دو نوع اغتشاش

سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 2,056

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ECOSE03_011

تاریخ نمایه سازی: 14 شهریور 1396

چکیده مقاله:

این مقاله به کنترل بهینه یک پاندول معکوس در حضور اغتشاش پرداخته است. کنترلر پیشبین مدل (MPC)ازجمله کنترلدهای صنعتی بهینه و پیشرفته است که به دلیل فیدبک گرفتن از خروجی سیستم در هر لحظه، توانایی مواجهه با عدم قطعیت را تا حدود بسیار زیادی دارا میباشد و با بهینه سازی تابع هزینه مسیله، بهینه ترین ورودی سیستم را محاسبه میکند.در این مقاله بعد از خطی سازی معادلات سیستم پاندول معکوس، ابتدا یک کنترل بهینه MPC برای کنترلر موقعیت ارابه و زاویه میله پاندول، بدون حضور اغتشاش طراحی میگردد. سپس پاندول معکوس از مبدا و با زاویه 15 درجه رها میشود و عملکرد کنترلر نشان میدهد که خروجیها به مقدار مطلوب هدایت میشوند و مکان ارابه به مبدا و زاویه میله به صفر میرسد. در مرحله بعد، دو گونه اغتشاش یکی برای مکان ارابه و دیگری برای زاویه میله پاندول، به سیستم اعمال میشوند. در نهایت نتایج شبیه سازی نشان میدهد که با حضور اغتشاش نیز، سیستم قابلیت پایداری و رسیدن به نتیجه مطلوب خود را حفظ نموده است.

نویسندگان

محمد حسن علیائی طرقبه

دانشگاه صنعتی سجاد

نجمه اقبال

دانشگاه صنعتی سجاد