تحلیل دینامیکی یک مکانیزم اگزواسکلتون هشت میله ای برای توانبخشی زانو

زانو بزرگترین و پیچیده ترین مفصل در بدن می باشد و در حین راه رفتن، نشستن و هر فعالیت دیگری وزن بدن بر روی زانو انتقال داده می شود. بنابراین زانو بیش از هر مفصل دیگری در معرض آسیب دیدن می باشد. افرادی که به هر علتی زانو درد یا آسیب دیدگی در این ناحیه دارند، در زمان راه رفتن دچار مشکل و درد می شوند و حتی گاهی ممکن است توانایی خود را در راه رفتن از دست بدهند. در این مواقع زانو توان لازم برای راه رفتن در فرم ایده آل را دارا نمی باشد. با توجه به مشکلات موجود برای زانو، یکی از راه ها استفاده از ابزار کمکی در کنار زانو می باشد. بدین منظور در پژوهش پیش رو طراحی ربات پوشیدنی به منظور کمک به راه رفتن افراد آسیب دیده مورد بررسی قرار خواهد گرفت. مشخصه ی اصلی ربات پوشیدنی زانو، بهره گیری از قابلیت های یک مکانیزم در کنار زانو می باشد تا بتواند راه رفتن افراد آسیب دیده را تسهیل نماید . در این پژوهش هدف طراحی یک مکانیزم هشت میله ای برای توانبخشی زانو می باشد. به منظور پوشیدنی بودن و کوچک بودن مکانیزم و ایجاد حرکت طبیعی زانو با بهره گیری از روش های بهینه سازی، ساختار و ابعاد نهایی مکانیزم طراحی خواهد شد. که این طراحی با روش نیوتون- اویلر و به کمک شبیه ساز مکانیکی نرم افزار متلب انجام خواهد شد.

کلیدواژه ها:

اگزواسکلتون ، نیوتون-اویلر ، مکانیزم هشت میله ای ، دینامیک ، توانبخشی زانو