ردیابی یک منبع رادیویی توسط پرنده های بدون سرنشین با هدف افزایش دقت مکانیابی

در این مقاله یک روش طراحی مسیر برای پرندههای بدون سرنشین ((UAV (vehicle aerial Unmanned (در ردیابی یک منبع رادیویی متحرک ارایه شده است. برای تخمین موقعیت هدف از فیلتر کالمن توسعه یافته ((EKF (filter Kalman Extended (استفاده شده است. ماتریس کوواریانس خطای تخمین فیلتر کالمن نشاندهندهی میزان اطلاعات موجود در اندازهگیریها نسبت به موقعیت هدف است. به منظور یافتن موقعیت بهینه پرندهها، ماتریس کوواریانس خطای تخمین فیلتر کالمن در هر گام زمانی بهینهسازی شده و موقعیت بعدی پرندهها بهدست میآید. با تکرار این روند مسیر پرندهها طراحی میشود. شبیهسازیها نشان میدهد که روش طراحی مسیر پیشنهادی به خوبی خطای تخمین موقعیت منبع را بهبود میدهد.