مدلسازی چندجسمی دینامیک پرواز در ربات بال زن

بهره گیری از مکانیزم همزمان تولید نیروی پیشران و برآ در پرنده بالزن موجب میشود دینامیک پرواز آن کاملا غیرخطی و متغیر با زمان شود. با این وجود یکی از فرضیات اصلی در اکثر مدلسازیهای دینامیکی منتشر شده تا کنون صرفنظر کردن از اثرات اینرسی بال است که میتواند منجربه خطای قابل توجه در رفتار پرنده شود. از این رو در این مقاله با استفاده از قانون کار مجازی، معادلات کامل حرکت پرنده بالزن بهصورت سه جسمی و با در نظر گرفتن اثرات بال مدلسازی شدهاست. سپس از یک مدل آیرودینامیکی شبه پایا جهت تولید نیرو و ممان استفاده شدهاست. درنهایت معادلات پرواز پرنده بالزن بهصورت حلقه باز شبیهسازی و نتایج آن ارایه شدهاست.