طراحی کنترلر PID و LQR برای حلقه متعادل کننده ژیروسکوپ تنظیم شونده دینامیکی (DTG ) برای معادلات کوپله

روش کنترل بهینه LQR و کنترلر PID ،عموما برای سیستمهای دینامیکی خطی استفاده می شود. LQR یکی از روشهای کنترل بهینه است و در این مقاله از این روش برای طراحی کنترلر ژیروسکوپ تنظیم دینامیکی(Gyro Tuned Dynamically (استفاده خواهد شد و نتایج شبیه سازی ارایه خواهد شد. موضوع حایز اهمیت این نوع ژیروسکوپ این است که حلقه کنترلی متعادل کننده دیسک دوار ژیروسکوپ در حالت گذرا، باید در کمترین زمان ممکن و با کمترین overshoot دیسک دوار را به حالت تعادل مکانیکی خود بازگرداند. در این مقاله شبیه سازی سیستم با کنترلر PID و LQR در نرم افزار سیمولینک متلب انجام خواهد شد و پس از مقایسه نتایج، مزایای روش LQR ذکر خواهد شد.