برنامه ریزی برخط مسیر سه بعدی برای ربات پرنده براساس الگوریتم درختچه های تصادفی راهیابی سریع

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 376

فایل این مقاله در 5 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AEROSPACE16_194

تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396

چکیده مقاله:

بیشک توسعه صنعت سامانههای هوایی بدون سرنشین و گسترش استفاده عملیاتی آنها برای انجام ماموریتهای متنوع در دو دهه اخیر قابل توجه بوده است. هزینه نسبتا پایین توسعه و بهرهبرداری، انعطافپذیری بالای عملیاتی، و تنوع ماموریتی از مهمترین ویژگیهای هواپیماهای بدون سرنشین است. هدف از مقاله حاضر، برنامهریزی مسیر یک پرنده بدون سرنشین در حالت برخط با استفاده از الگوریتم درختچههای تصادفی راهیابی سریع و با در نظر گرفتن قیود عملکردی بیشینه زاویه سمت و فراز میباشد. برای بررسی عملکرد این الگوریتم دو سناریو طراحی شده است. در سناریوی اول، به برنامهریزی مسیر برخط در مدل عوارض واقعی در حضور موانع ثابت و تصادفی پرداخته شده است و در سناریوی دوم تهدیدات تصادفی و متحرک مانند هواپیما مدل گردیدهاند. نتایج شبیهسازیها نشان میدهد که این روش قابلیت بسیار مناسبی در حل یک مسیله برنامهریزی مسیر برخط با زمان اجرای بسیار کوتاه دارد.

کلیدواژه ها:

برنامهریزی مسیر - الگوریتمهای احتمالاتی - درختچه های تصادفی راهیابی سریع - برخط - تابع هموارسازی

نویسندگان

علی رنجبر

کارشناسی ارشدمهندسی هوافضا دانشگاه صنعتی مالک اشتر، مجتمع دانشگاهی هوافضا، تهران

جلال کریمی

استادیاردانشگاه صنعتی مالک اشتر، مجتمع دانشگاهی هوافضا، تهران

رضا زردشتی

استادیاردانشگاه صنعتی مالک اشتر، مجتمع دانشگاهی هوافضا، تهران